华中农业大学学报

作者：焦锐，马瑞峻，陈瑜，伍恩慧，杨金鹏，温国政，潘雄

单位：华南农业大学工程学院，广州 510642

关键词：菠萝;采摘器;果茎切割点;位置检测;多传感器信息融合;YOLOv5

基金：广东省科技计划项目（2021B1212040009）

夹切一体的菠萝（Ananas comosus （L.） Merr.）采摘器在进行田间采摘作业时，需要自主确定果茎切割点位置，而菠萝果茎处容易被植株叶片和苞叶遮挡，采用单一图像处理的方法难以准确识别到果茎切割点位置，为此提出一种多传感器信息融合的菠萝果茎切割点位置检测方法。将深度相机和多组光电传感器结合，利用改进的YOLOv5目标检测算法融合RGB-D深度信息，实现对菠萝冠芽顶部至果实底部长度测量，再利用光电传感器信号变化判断菠萝采摘器是否到达冠芽顶部位置，并将冠芽顶部作为起始位置，控制采摘器下降速度和时间，从而保证采摘器底部安装的切割刀准确抵达果茎切割点位置。台架试验结果表明，该方法对真实菠萝果茎切割点检测成功率达到85%，满足菠萝采摘机器人作业过程中果茎切割点检测准确性要求。

来源：2024年第5期

《华中农业大学学报》期刊编辑部

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