华中农业大学学报

作者：卢少志，杨蒙，杨万能，叶军立，李为坤，宋鹏

关键词：田间作物; 表型信息; 表型检测; 移动暗室; 模糊控制; 作物信息采集; 图像采集; 作物育种

基金：国家自然科学基金面上项目（31770397）；华中农业大学新教师科研启动专项（2662019QD053）

为高灵活度、稳定有效地获取田间作物表型信息，设计了一种四轮独立驱动、独立转向的田间作物表型检测平台，该平台主要包括行走系统、控制系统和表型信息采集系统，采用Creo软件对平台进行结构设计并对主体框架不同工况进行有限元仿真分析。以西门子1200系列PLC为主控制器开发了一套控制系统，实现平台的原地转向、横向移动和阿克曼转向模式控制，采用基于模糊PID的四轮协同控制方法实现了四轮同步运动。设计的检测平台可根据检测需求挂载RGB相机、热红外相机、高光谱相机等不同传感器进行表型信息采集，并在采集过程中形成移动暗室，有效降低外界环境对表型信息采集效果的影响。田间试验结果显示：设计的检测平台在满电量状况下单次不间断作业可达6 h；四轮协同运动试验结果显示，车轮转速最大偏差率为1%，在水泥地面和田间直线行驶时平均偏移率分别为2.14%和2.57%，具有良好的移动稳定性；挂载RGB和热红外相机进行作物表型信息获取时，每小时可检测120个田间育种小区；在不同时间段，分别采集非暗室环境与暗室环境下棉花RGB图像并提取叶面积，结果表明平台所采集RGB图像更加稳定可靠；对暗室环境下RGB图像、热红外和高光谱图像进行采集分析，结果表明该平台所采集图像均质量良好且可获得有效信息。

来源：2021年第4期

《华中农业大学学报》期刊编辑部

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