华中农业大学学报

作者：夏英凯，朱明，曾鑫，王懿偲，齐湘洪

关键词：精准水产养殖; 水下机器人; 水质监测; 目标识别定位; 智能规划控制;图像捕捉与采集;柔性机械手

基金：中央高校基本科研业务费专项（2662020GXQD003); 国家自然科学基金项目（52001132）

水产养殖是世界范围内食品领域发展最快的行业之一，为人类提供了超过一半的水产品。但是，水产养殖目前面临机械化、自动化程度较低以及产量及效率不高等问题，因此迫切需要转型升级。水下机器人是一种机动灵活的水下作业装备，与传统的水下作业手段相比，在作业方式、范围、适应能力等方面具有明显的优势，应用于水产养殖监测及作业后，有望改变现有养殖模式，推进水产养殖业向机械化、工程化、智慧化、智能化转型，缓解水产养殖业的发展危机。尽管水下机器人近年来得到了蓬勃发展，但是目前在水产养殖业的推广应用仍非常有限，而且尚有诸多技术瓶颈未得到解决。本文面向水产养殖水下机器人的应用实际，对水质监测、视频监控及传输、目标识别与定位、高精度水下导航、智能规划与控制、机器人-机械手系统精准作业等关键技术进行了详细分析，并展望了未来的发展方向，以期为水产养殖水下机器人的研究和应用提供综合性参考。

来源：2021年第3期

《华中农业大学学报》期刊编辑部

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