华中农业大学学报

作者：颜家彬，龙长江，李善军

关键词：农用无人机; 飞行控制; 串级分数阶PID; 参数整定; 植保机械; 串级PID

基金：现代农业(柑橘)产业技术体系建设专项(CARS-26);国家重点研发计划项目（2017YFD0202001、 2017YFD0701400）;中央高校基本科研业务费专项（2662020GXPY012）

为提高农用无人机动态性能，基于传统串级整数阶PID控制算法，提出一种串级分数阶PID控制算法。以四旋翼无人机为研究对象建模，并利用遗传算法对串级整数阶PID和串级分数阶PID参数进行整定，得到最优控制后采用MATLAB/SimuLink仿真分析，〖JP2〗证明串级分数阶PID控制效果优于串级整数阶PID。以四旋翼无人机实物为对象进行试验，测试结果表明，串级分数阶PID比串级整数阶PID的调节时间缩短了0.24 s，总体性能更优，表明仿真结论可靠。研究结果表明，串级分数阶PID控制算法可用于农用无人机的飞行控制。

来源：2020年第5期

《华中农业大学学报》期刊编辑部

查看华中农业大学学报杂志2020年第5期